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在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中，用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器產(chǎn)生周期為5ms的時(shí)間中斷，以便使采樣時(shí)間任務(wù)由就緒狀態(tài)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，在采樣時(shí)間任務(wù)中，通過(guò)正交編碼計(jì)數(shù)器，經(jīng)過(guò)辨向

得到電機(jī)當(dāng)前速度和位置，然后通過(guò)位置及速度閉環(huán)算法得到應(yīng)該所要求輸出的控制量，即PWM占空比，經(jīng)過(guò)功率放大，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

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執(zhí)行部分是機(jī)械手上承擔(dān)抓（或吸）取物件的機(jī)構(gòu)，由手指、傳力（或增力）機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置等組成。手指是手部中直接承擔(dān)抓（或吸）取物件的元件。

手指的抓取機(jī)能

助力機(jī)械手的手指的抓取機(jī)能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運(yùn)動(dòng)（抓取運(yùn)動(dòng)的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個(gè)數(shù)、種類配置和動(dòng)作，而這些又決定了手指的抓取機(jī)能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對(duì)物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

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岳達(dá)自動(dòng)化裝備有限公司與您分享典型表面與手指的接觸狀態(tài)

雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來(lái)看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。

各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時(shí)的接觸狀態(tài)，即可對(duì)不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指?jìng)€(gè)數(shù)。