示教盒

示教盒是人機交互接口，目前人對機器人示 教有三種方式：

1)手把手示教_又稱全程示教。即由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應(yīng)用。

2) 示教盒示教，即由人通過示教盒操縱機 器人進行示教，這是最常用的機器人示教方式， 目前焊接機器人都采用這種方式a

3) 離線編程示教，即無需人操作機器人進 行現(xiàn)場示教，而可揭據(jù)圖樣，在計算機上進行編 程，然后輸給機器人控制器。它具有不占機器人 工時、便于優(yōu)化和更為安全的優(yōu)點，所以是今后 發(fā)展的方向。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應(yīng)用

機器人定義

關(guān) 于 工 業(yè) 機 器 人 的 定 義 尚 未 統(tǒng) 一 ， 目 前 聯(lián) 合國 標 準 化 組 織 采 用 的 美 國 機 器 人 協(xié) 會 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業(yè) 機 器 人 是 一 種 可 重 復(fù) 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機 械 手 ， 或 能執(zhí) 行 不 同 任 務(wù) 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動 作 的 專門 系 統(tǒng) ” ， 這 個 定 義 不 能 概 括 工 業(yè) 機 器 人 的 今 后發(fā) 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業(yè) 機 器 人 的 主 要 特 點 。 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎(chǔ) 。