1. 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕。 諧波齒輪傳動的主要構(gòu)件只有三個：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。它與傳動比相當?shù)钠胀p速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。 2.傳動比范圍大 單級諧波減速器傳動比可在50—300之間，優(yōu)選在75—250之間； 雙級諧波減速器傳動比可在3000—60000之間； 復(fù)波諧波減速器傳動比可在200—140000之間。 3.同時嚙合的齒數(shù)多。 雙波諧波減速器同時嚙合的齒數(shù)可達30%，甚至更多些。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數(shù)只有2—7%，對于直齒圓柱漸開線齒輪同時嚙合的齒數(shù)只有1—2對。正是由于同時嚙合齒數(shù)多這一獨特的優(yōu)點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現(xiàn)大速比、小體積。 4.承載能力大。 諧波齒輪傳動同時嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超過其它傳動。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。 5.運動精度高。 由于多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運動精度能提高四倍左右。 6.運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小。 齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，且無突然變化。 7.齒側(cè)間隙可以調(diào)整。 諧波齒輪傳動在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間主要取決于波發(fā)生器外形的{zd0}尺寸，及兩齒輪的齒形尺寸，因此可以使傳動的回差很小，某些情況甚至可以是零側(cè)間隙。 8.傳動效率高。 與相同速比的其它傳動相比，諧波傳動由于運動部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的速度很低，因此效率很高，隨速比的不同（u=60-250)，效率約在65—96%左右（諧波復(fù)波傳動效率較低），齒面的磨損很小。 9.同軸性好。 諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。