智能運(yùn)動(dòng)控制器是一個(gè)較高性能的伺服運(yùn)動(dòng)控制器。每一兩塊塊控制器上有三塊或四塊控制芯片，每一塊芯片獨(dú)立地控制一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，可對芯片進(jìn)行初始化編程，規(guī)定各控制芯片的工作狀態(tài)：發(fā)脈沖的速率，發(fā)脈沖的個(gè)數(shù)。本文采用兩塊智能運(yùn)動(dòng)控制器控制五軸聯(lián)動(dòng)。
數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及工作原理
該數(shù)控系統(tǒng)的控制是在工業(yè)控制機(jī)(IPC)平臺(tái)的基礎(chǔ)上，采用兩塊智能運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行位控。工控機(jī)上的CPU 和運(yùn)動(dòng)器上的控制芯片構(gòu)成了主從式處理機(jī)構(gòu)。主機(jī)完成粗插補(bǔ)運(yùn)算，得到每一次各軸需運(yùn)動(dòng)的步數(shù)及方向，用這些數(shù)據(jù)去控制智能運(yùn)動(dòng)控制器的工作狀態(tài)：各軸的運(yùn)動(dòng)步數(shù)、發(fā)脈沖速率：再由智能運(yùn)動(dòng)控制器完成五軸的精插補(bǔ)。工作臺(tái)的運(yùn)行情況通過傳感器直接反饋輸入智能運(yùn)動(dòng)控制器，此信號(hào)可由主CPU讀入。
在這種系統(tǒng)中，主機(jī)讀入長光柵傳感器反饋回的工作臺(tái)的實(shí)際位移量，將此位移量與理想值相比較，得到誤差信號(hào)并用此誤差去控制智能運(yùn)動(dòng)控制器，使實(shí)際值與理想值趨于重合，從而xc運(yùn)行誤差。
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