點(diǎn)焊機(jī)器人規(guī)格

典型點(diǎn)焊機(jī)器人的規(guī)格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點(diǎn)焊機(jī)器人為 例，由于實(shí)用中幾乎全部用來(lái)完成間隔為30 ~ 50rmn的打點(diǎn)作業(yè)，運(yùn)動(dòng)中很少能達(dá)到極限速度，因此，改善最短時(shí)間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動(dòng) 的性能是本機(jī)追求的重點(diǎn)。為了提高加速度和減 速度，在設(shè)計(jì)中注意了減輕手臂的重童，增加驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)的輸出力矩。同時(shí)，為了縮短滯后時(shí)間， 得到高的靜態(tài)定位精度，該機(jī)采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無(wú)刷伺fu電動(dòng)機(jī)。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測(cè)器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動(dòng) 的定位時(shí)間被縮短到0.4s以內(nèi)。

機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

采 用 機(jī) 器人 焊 接 是 焊 接 自 動(dòng) 化 的 革 命 性 進(jìn)步 ， 它 突 破 了 傳 統(tǒng) 的 焊 接 剛 性 自 動(dòng) 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動(dòng) 化 新 方 式 。 剛 性 自 動(dòng) 化 焊 接 設(shè) 備— 般 都 是 專 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產(chǎn) 品自 動(dòng) 化 生 產(chǎn) ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產(chǎn) 品 焊 接 生 產(chǎn)中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機(jī) 器 人 使 小批 謾 產(chǎn) 品 自 動(dòng) 化 焊 接 生 產(chǎn) 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現(xiàn) 型 焊 接 機(jī) 器 人 而 言 ， 焊 接機(jī) 器 人 完 成 一 項(xiàng)焊 接 任 務(wù) ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準(zhǔn)地 再 現(xiàn) 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機(jī) 器 人 去 做 另 一項(xiàng)工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對(duì) 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 線 上 ,可 同 時(shí) 自 動(dòng) 生 產(chǎn) 若 干 種 焊件 。

點(diǎn)焊機(jī)器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿 著機(jī)器人手腕移動(dòng)的方向移動(dòng)，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人 的負(fù)載，運(yùn)動(dòng)速度髙，價(jià)格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力

作用于機(jī)器人的手臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。