點(diǎn)焊機(jī)器人分離式焊鉗
該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿 著機(jī)器人手腕移動(dòng)的方向移動(dòng)，二者之間用二次 電纜相連，見(jiàn)圖40-15。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人 的負(fù)載，運(yùn)動(dòng)速度髙，價(jià)格便宜。
分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力
作用于機(jī)器人的手臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分 開(kāi)，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。
焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行的閉環(huán)控制
為了實(shí)現(xiàn)上述三個(gè)運(yùn)動(dòng)閉環(huán)，在機(jī)械手駔動(dòng) 器中都裝有高精度測(cè)角.測(cè)速傳感器。測(cè)速傳感 器一般都采用測(cè)速發(fā)電機(jī)或光電碼盤(pán)，測(cè)角傳感 器一膚都采用梢密電位計(jì)或光電碼盤(pán)，尤其是光電碼盤(pán)。圖40-10是光電碼盤(pán)的原理圖。光電碼 盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同軸安裝，在電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶有細(xì) 分刻梢的碼盤(pán)同速旋轉(zhuǎn)，固定光源射向光電管的 光束則時(shí)通時(shí)斷，因而輸出電脈沖。實(shí)際的碼盤(pán) 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤(pán)內(nèi)布置了兩對(duì)光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動(dòng)機(jī)正/反轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 機(jī)器人采用的光電碼盤(pán)一般都要求每轉(zhuǎn)能輸出 1000個(gè)以上脈沖。
焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
由于焊接機(jī)器人大多采用伺fu電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)， 這里只介紹這類驅(qū)動(dòng)器。工業(yè)機(jī)器人目前采用的 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器可分為四類：
1) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器：它采用步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源，由于這類 系統(tǒng)一般都是開(kāi)環(huán)控制，因此大多用于精度較低 的經(jīng)濟(jì)型工業(yè)機(jī)器人。
2) 直流電動(dòng)機(jī)伺fu系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器：它采用直 流伺眼電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，由于它能實(shí)現(xiàn)位置、速度、 加速度三個(gè)閉環(huán)控制：相度高、變速范圍大、動(dòng) 態(tài)性能好。因此，是較早期工業(yè)機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)方式
3) 交流電動(dòng)機(jī)伺fu系統(tǒng)軀動(dòng)器：它采用交 流伺版電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)具有直流伺眼系統(tǒng) 的全部?jī)?yōu)點(diǎn)，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長(zhǎng)了機(jī)器人的維修周期，因 此，是現(xiàn)在機(jī)器人主要的驅(qū)動(dòng)方式。
4) 直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器：這是最近發(fā)展 的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一觖有大于 1:10000的調(diào)速比，在低速下仍能輸出穩(wěn)定的功 率和高的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，在機(jī)械手上可直接驅(qū)動(dòng)關(guān) 節(jié)，取消了減速機(jī)構(gòu)，既簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)又提離效率， 是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的發(fā)展方向，美國(guó)的Adapt機(jī)器人 是直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。
